Родился в 1902 г. в дер. Голая Снова Воронежской губернии в крестьянской семье. Учился в гимназии г. Задонска. После окончания гимназии принимал участие в гражданской войне. Эвакуировался в Галлиполи, затем переехал в Болгарию, где работал шахтером (до 1926 г.). В 1927 г. приехал во Францию, в Париж, где у него обнаружился художественный талант. В 1929 г. поступил в только что открывшуюся Русскую художественную академию Т. Л. Сухотиной-Толстой, затем учился у Милиотти и у Сомова. Под влиянием будущего знаменитого парижского иконописца Григория Круга Л. А. Успенский обращается к иконописи. Изучает технику иконописи под руководством П. А. Федорова. В 1934 г. вступает в общество "Икона", а затем (в середине 30-х гг.) - в братство св. Фотия. Видный богослов и иконописец, основатель иконописной школы. Совместно с Г. Кругом принимает участие в росписи храма Трехсвятительского подворья в Париже. Женат на Л. А. Савинковой-Мягковой. С 1944 г. преподавал иконописание в Богословском институте св. Дионисия, основанном Свято-Фотиевским братством. С 1954 г. преподавал иконоведение (как богословскую дисциплину) на Богословско-пастырских курсах при Западно-Европейском экзархате Московского Патриархата в Париже (по 1960 г.), а также в Ленинградской духовной академии. Скончался в ночь с 11 на 12 декабря 1987 г. в Париже. Похоронен на кладбище Сент-Женевьев-де-Буа под Парижем.